今までの戦車走行は実験なので「2000msモータを回す」的にやってきた。
しかしこういうモーターで動かす機器には
停止命令を発しても自重の慣性で暫く空走する」という問題が付きまとう。
本来これを考慮して、ピッタリの位置でスムーズに停止させるため、停止前から減速措置を加えなければならない。
グラフでも、慣性で走っている時にパルス幅が間延びしているのがわかる。
条件をあれこれ変えて実験した結果
この電池と戦車重量では150msの逆転指令を発すれば、ピタリと停止することが確認できた。
本来は加速度センサーで停止を確認するべきなのだが、これもmicro:bitのファームに負担をかけるしな～
そろそろmicro:bitの性能が足を引っ狩り始めている感じ。
非力な学習用の基盤では、すべてをキチッとこなすことは難しそうだ。